機械人的基本知識

一個機械人有三部分組成﹕

1. 感應器 (sensor)

   感應器相對人的五觀（眼、耳、口、鼻、皮膚），是機械人探索環境的工具。

2. 控制器 (controller)

   感應器相對人的腦袋，機械人通過他的感應器搜集環境的數據後，通過他的大腦分析，計劃他的行動。

3. 制動器 (actuator)

   機械人計劃他的行動後，通過它的制動器對環境作出反應。制動器相對人的手、腳、口（說話）、等等。

下列一些常用的感應器﹕

1. 光感應器 (Light Sensors)
   • 光敏電阻 (Photoresistors)
   • 紅外線感應器 (Near-Infrared Proximity Detectors)
   • 移動感應器 (Pyroelectric Sensors)
   • 攝影機 (Cameras)
2. 力量感應器 (Force Sensors)
   • 微動制 (Microswitches)
   • 彎曲感應器 (Bend Sensors)
   • 壓敏電阻 (Force-Sensing Resistors)
3. 聲感應器 (Sound Sensors)
   • 咪 (Microphones)
   • 壓力感應器(Piezoelectric Film Sensors)
   • 超聲波感應器 (Sonar)
4. 位置及方向感應器 (Position and Orientation)
   • 計步器 (Shaft Encoders)
   • 迴轉儀 (Gyros)
   • 水平感應器 (Tilt Sensors)
   • 指南針 (Compasses)
5. 其它專用感應器 (Proprioceptive Sensors)
   • 電池量感應器 (Battery-Level Sensing)
   • 電流感應器(Current Sensing)
   • 磁力感應器(Magnetic Sensor)
   • 煙幕感應器(Smoke Detector)
   • 溫度 (Temperature)

1. 機械制動系統
   • 機械臂
   • 走動系統 (Locomotion)
     • 車輪式 (Wheeled Locomotion)
     • 帶式 (Track Locomotion)
     • 步行式 (Legged Locomotion)
2. 其它
   • 電子制動系統
   • 發聲系統
   • 發光系統－包括燈泡及顯示器．

1. 控制邏輯 (Control logic)
   • 包括硬件及軟件 (hardware & software)．
   • 三大類：
     • 直接連線 (Direct Wiring)﹕感應器的信號直接連接到制動器
     • 簡單電子線路 (Simple Electronic Circuit)
     • 可編程控制器 （Programmable Controller）﹕如微控器 (Microcontroller)、微處理器(Microprocessor)、等等。
2. 控制系統簡介 (Introduction to Control System)
   • 輸入(Input peripheral)
   • 處理器(Central Processing Unit)
   • 輸出(Output)